La Real Congregación de la Vela y Mayor Culto al Santísimo Sacramento, fue fundada el día 29 de Junio de 1792,
festividad del Apóstol San Pedro, siendo aprobadas sus Constituciones Fundamentales el día 14 de Diciembre del mismo año.
Radicó desde diciembre de 1846, en la Iglesia Convento de Nuestra Señora de los Remedios o de San Francisco, donde se fusiona a otra asociación eucarística existente en dicho convento desde su fundación.
En el año 19847,por Real Orden el 17 de Marzo, se cambia el nombre para denominarse Real Congregación, en esa fecha el Rey Consorte Francisco de Asís era el director de la Primitiva de Madrid, por lo cual, desde entonces los Reyes de España serán los Directores o Hermano Mayor de todas las Congregaciones de la Vela existentes. Nuestra Congregación se unirá a la primitiva de Madrid el día 11 de Noviembre de 1972.
Desde su fundación, esta Congregación se encuentra bajo la protección del Excmo. y Rvdmo. Sr. D. Prelado de la Diócesis y de sus sucesores. En 1971 antes su posible desaparición, encontrándose en manos del Rvdo. P. D José González Astorga, rector de la Iglesia del Beato Diego José de Cádiz,
se nos concede el cambio de sede canónica y se ejecutan unos cabildos para la elección de una Junta de Gobierno que será la que aglutinará a las tres asociaciones (eucarística, penitencial y de gloria) que más adelante formarán una sola corporación, siendo el que autoriza estos cambios el Excmo. Sr. D. Antonio Dorado Soto, Obispo de la Diócesis de Cádiz y Ceuta.
El día 22 de noviembre de 1975 se presentan a la Junta de Gobierno de la Congregación, las Reglas de la Hermandad de Penitencia, las cuales son enviadas inmediatamente a la Autoridad Eclesiástica y aprobadas el 27 de abril de 1976.El 15 de junio del mismo año en aprobada la Junta Pro-cultos, y es erigida
canónicamente la Hermandad de Penitencia el dia 19 de enero de 1979,solicitando los hermanos mayores de ambas asociaciones la fusión, cosa que es aprobada por el ya nombrada Excmo. Antonio Dorado Soto en el Decreto con fecha del 28 de abril de 1979.
Fuimos la única Hermandad de Penitencia fundada en nuestra ciudad, durante los veinte años de mandato de D. Antonio Dorado Soto como Obispo de esta Diócesis.
Al jubilarse por enfermedad el Rvdo. P. José González Astorga y por mandato del Excmo. Rvdmo. Sr. Obispo, esta corporación se hace cargo de la Iglesia del Beato Diego José de Cádiz a partir del 27 de abril de 1979.
Esta Hermandad tiene triple carácter, Eucarística, Penitencial y de Gloria, ya que damos cultos al Santísimo Sacramento, a Jesús en su prendimiento, María Santísima del Patrocinio
y al único santo gaditano, el Beato Fray Diego José de Cádiz. Todo esto lo vemos englobado y perfectamente detallado en su escudo que consta:
De dos espigas de trigo que guardan sendos óvalos en los que se enmarcan el escudo de Cádiz, el Beato Fray Diego José y el Real de España.
Bajo estos óvalos, se encuentran las iniciales de la Real Congregación, sobre ello, la custodia por ser Hermandad que rinde culto a la Real Congregación, siendo nuestro escudo rematado por la Corona Real referente a la Congregación de la Vela.